Trả lời trực tiếp: Độ đồng nhất của đường keo khi phun vật liệu bằng robot – độ đều của đường vật liệu được lắng đọng – tại các góc phụ thuộc vào sự phối hợp giữa chuyển động của vòi phun và quá trình cung cấp vật liệu. EVST tách biệt các thử nghiệm về khả năng tiếp cận, tốc độ cục bộ, phản hồi cung cấp và thử nghiệm mối nối đã lắp ráp. Một khúc cua mượt mà có thể giúp xác định phạm vi nghiên cứu, nhưng chỉ có thử nghiệm vật liệu mới có thể thiết lập được đường keo hoặc lớp bịt kín đạt yêu cầu.
Cái này dành cho ai: Các nhóm lắp ráp và xử lý đang chẩn đoán tình trạng tích tụ vật liệu, khe hở hoặc thay đổi hình dạng xung quanh các góc phân phối.
Phạm vi: Hai trạm phân phối được ghi lại minh họa các quyết định về đường đi và tư thế. Hành vi vật liệu, hiệu suất niêm phong và khả năng sản xuất vẫn chưa được kiểm chứng.
Sử dụng phương pháp kiểm tra lưu lượng trên mỗi chiều dài để xác định khung thử nghiệm.
Đường keo là vệt vật liệu được vòi phun phun ra. Lưu lượng thể tích là thể tích vật liệu được cung cấp trên một đơn vị thời gian; tốc độ di chuyển cục bộ là khoảng cách di chuyển trên một đơn vị thời gian. Đối với quá trình phun ổn định lý tưởng, thể tích trên mỗi chiều dài đường đi bằng lưu lượng thể tích chia cho tốc độ di chuyển. Mối quan hệ thống kê này giúp giải thích sự tích tụ vật liệu ở các góc, nhưng không mô tả sự chậm trễ của van, sự kéo giãn, sự thấm ướt hoặc sự đóng rắn.
Đây chỉ là phép tính minh họa, không phải dữ liệu trạm ghi nhận hoặc cài đặt được khuyến nghị: Giả sử lưu lượng là 60 mm³/s. Ở tốc độ 40 mm/s, thể tích danh nghĩa trên mỗi đơn vị chiều dài là 1.5 mm³/mm; ở tốc độ 20 mm/s, con số này trở thành 3 mm³/mm. Một đoạn dài 10 mm mất 0.25 giây trong trường hợp đầu tiên và 0.5 giây trong trường hợp thứ hai, nhận được lần lượt 15 mm³ và 30 mm³. Giữ nguyên lượng danh nghĩa trên mỗi đơn vị chiều dài ở tốc độ chậm hơn sẽ dẫn đến lưu lượng 30 mm³/s trong mô hình lý tưởng này. Cần phải đo lường phản hồi thực tế trước khi thực hiện bất kỳ thay đổi nào.
So sánh đoạn thẳng, đoạn vào góc, đoạn rẽ và đoạn ra trên cùng một trục thời gian. Giữ nguyên lô vật liệu và mã số bộ phận để so sánh, ghi lại điều kiện đã điều chỉnh và kiểm tra lại các vị trí tương tự sau đó. Việc khớp lưu lượng trên mỗi chiều dài bằng phương pháp số không thể chứng nhận hình dạng mối hàn hoặc mối hàn hoàn thiện.
Tải xuống phiếu bài tập điều tra góc phố Hãy điền đầy đủ đơn vị thực tế, các quan sát và phương pháp nghiệm thu đã được thống nhất. Các ô trống sẽ hiển thị là câu hỏi cần giải quyết, chứ không phải là kết quả đạt yêu cầu.
Việc phân phối hạt bằng robot cần có một bản ghi ở cấp độ góc.
Các đánh giá về quá trình phân phối EVST giữ cho đường đi của vòi phun và việc kiểm tra vật liệu được lắng đọng tách biệt, do đó, việc điều chỉnh ở góc có thể được truy vết đến điều kiện mà nó thay đổi.
Một phép so sánh hữu ích thường là giữa một góc và một đoạn thẳng ngay bên cạnh. Cả hai đều thuộc cùng một chi tiết, nhưng vòi phun đổi hướng tại một vị trí và tiếp tục theo một lộ trình đơn giản hơn tại vị trí khác. Nếu vật liệu được lắng đọng thay đổi tại đó, hãy ghi lại chính xác vị trí xảy ra sự thay đổi trước khi điều chỉnh toàn bộ chương trình. Một nhận định chung chung rằng robot di chuyển trơn tru không xác định được nguyên nhân của vấn đề tạo hạt cục bộ.
Đoạn phim chính cho thấy một robot nhỏ gọn màu trắng và xanh lam đang di chuyển dụng cụ phân phối xung quanh các chi tiết của một linh kiện kim loại. Một đoạn ngắn ở cuối phim được quay tại một trạm khác. Góc nhìn thứ hai được tách riêng vì nó không chứng minh được rằng cùng một vật liệu, cài đặt hoặc chi tiết đã được sử dụng. Cả hai góc nhìn đều cho thấy chuyển động; không góc nhìn nào cung cấp số đo đường keo hoặc kết quả hàn kín.
Việc phân phối keo đồng đều bằng robot tại một góc cần được nghiên cứu bằng cách so khớp chuyển động cục bộ với phản ứng của vật liệu tại cùng vị trí đó. Ghi lại hướng vòi phun, hành vi di chuyển thực tế, lệnh phân phối và lượng keo lắng đọng thu được, sau đó so sánh chúng với đoạn thẳng liền kề. Sự tích tụ keo có thể nhìn thấy được cho thấy chuyển động và lệnh phân phối không khớp nhau, nhưng chỉ quan sát đó thôi không xác định được thiết lập nào gây ra vấn đề. Vật liệu, hình dạng vòi phun và phản ứng của hệ thống cũng có thể ảnh hưởng. Bắt đầu với một đường cơ sở được ghi lại, thay đổi một điều kiện đã xác định và kiểm tra vùng bị ảnh hưởng bằng phương pháp đã thống nhất. Giữ việc đánh giá keo này tách biệt với thử nghiệm lắp ráp cuối cùng: một đường keo trông liên tục không chứng minh được độ bền liên kết hoặc hiệu suất chống rò rỉ. Cách tiếp cận này cung cấp cho nhóm một câu hỏi có thể tái tạo để điều tra thay vì khuyến khích một loạt các điều chỉnh toàn cục không được ghi lại chỉ để cải thiện một góc có thể nhìn thấy được.
Kiểm tra khả năng tiếp cận vòi phun trước khi điều chỉnh vật liệu được lắng đọng.
Kiểm tra xem dụng cụ có thể tiếp cận đường viền theo hướng dự định mà không bị cản trở bởi các chi tiết liền kề hay không. Bao gồm thân vòi phun, bố trí lắp đặt và kết nối cấp vật liệu. Đầu nhọn có thể chạm tới một điểm trong khi phần khác của dụng cụ không có đủ không gian. Việc điều chỉnh quy trình không thể giải quyết được xung đột về khả năng tiếp cận vật lý.
Quá trình xem xét tương tự cũng cần xác định vị trí thay đổi hướng tiếp cận. Một vòi phun có thể bám theo đường thẳng có thể cần tư thế khác khi vào khúc cua hoặc gần các chi tiết nhô cao. Ghi lại những thay đổi này như một phần của định nghĩa đường đi để có thể so sánh thử nghiệm lắng đọng với hình dạng đã biết. Nếu đường đi thay đổi trong quá trình khắc phục sự cố, thử nghiệm trước đó không còn phản ánh cùng một điều kiện nữa.
Hướng dẫn hiện có về phối hợp đường dẫn phân phối và dòng chảy Bài viết này mô tả mối quan hệ rộng hơn giữa chuyển động và việc giao hàng. Nó tập trung vào bằng chứng cục bộ tại các điểm giao nhau: nơi tuyến đường thay đổi, hành vi nào thay đổi theo đó và phép đo nào có thể phân biệt vấn đề hình học với vấn đề giao hàng. Sự phân biệt này giúp cho cuộc điều tra mới được thu hẹp phạm vi và hữu ích hơn.
So sánh tốc độ và thời gian giao hàng dựa trên cùng một khung thời gian.
Lượng vật liệu được phân bổ dọc theo một tuyến đường phụ thuộc vào cả quá trình vận chuyển và chuyển động. Một khúc cua có thể dẫn đến sự thay đổi trong hành vi di chuyển, trong khi hệ thống vận chuyển có thể phản ứng khác nhau hoặc bị chậm trễ. Do đó, việc xem xét chuyển động cục bộ và lệnh phân phối cùng nhau, được đồng bộ hóa theo thời gian, là rất hữu ích. Việc xem xét chúng trong các biểu đồ không liên quan có thể tạo ra ấn tượng sai lệch về mối quan hệ nhân quả.
Sách hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển PS3 của Nordson mô tả một hệ thống sử dụng tín hiệu liên quan đến tốc độ robot để điều khiển dòng chảy vật liệu qua các góc. Đây là một ví dụ được ghi chép lại về sự phối hợp tốc độ và dòng chảy, chứ không phải bằng chứng cho thấy trạm được hiển thị ở đây có chứa bộ điều khiển đó hoặc sử dụng sơ đồ tín hiệu của nó. Tài liệu thiết bị thực tế phải chứng minh phương pháp đã được triển khai. Tài liệu tham khảo kỹ thuật: Điều khiển phân phối PS3.
Một tài liệu hướng dẫn khác của Nordson chỉ ra rằng tốc độ di chuyển chậm và lưu lượng quá mức là những nguyên nhân có thể gây tích tụ vật liệu cục bộ trong quá trình ứng dụng lớp sơn lót. Quan sát đó ủng hộ việc điều tra mối quan hệ này, nhưng quy trình và các thiết lập sơn lót không được áp dụng cho một loại vật liệu phân phối chưa được xác định. Hãy sử dụng tài liệu tham khảo để đặt câu hỏi, sau đó trả lời bằng thử nghiệm thực tế tại trạm. Tài liệu tham khảo kỹ thuật: hoàn thiện đường dẫn.
Hãy chỉ định điểm bắt đầu và điểm kết thúc của quá trình kiểm tra.
Một đường dẫn có điểm vào, điểm ra và các góc. Cách thức bắt đầu dẫn dòng, điểm bắt đầu chuyển động và cách dòng chảy dừng lại có thể ảnh hưởng đến lượng vật liệu lắng đọng gần các điểm cuối đó. Ghi lại vị trí bắt đầu và kết thúc riêng biệt so với điểm giữa của một đoạn thẳng. Một đoạn giữa đạt yêu cầu không nhất thiết phải bao phủ cả hai điểm cuối.
Nếu đường dẫn khép kín, cần xác định rõ điểm cuối cùng gặp điểm đầu như thế nào. Yêu cầu thiết kế cần nêu rõ những gì sẽ được kiểm tra tại đó. Không nên chỉ mô tả sự chồng lấp, tính liên tục hoặc sự thành công của việc bịt kín dựa trên hình ảnh từ camera bên ngoài. Nhóm thực hiện quy trình cần biết tình trạng thực tế của lớp vật liệu lắng đọng và phương pháp nghiệm thu.
| Quan sát tại địa phương | So sánh đầu tiên cần thực hiện | Cần có thêm bằng chứng trước khi đưa ra kết luận. |
|---|---|---|
| Vật liệu thừa xuất hiện ở một góc | Chuyển động và đường chuyền ở góc so với đường thẳng liền kề | Các lệnh được đồng bộ hóa theo thời gian và kiểm tra tiền gửi tại địa phương |
| Một khoảng trống xuất hiện sau khi thay đổi hướng. | Khả năng tiếp cận vòi phun và tính liên tục của quá trình phân phối | Hình dạng đường đi, bản ghi phản hồi và vùng được kiểm tra |
| Điểm bắt đầu khác với điểm giữa. | thời điểm bắt đầu chuyển dạ so với thời điểm bắt đầu cử động | Thử nghiệm điểm cuối trong điều kiện vật liệu được chỉ định |
| Đường dây trông có vẻ liền mạch nhưng quá trình lắp ráp lại bị rò rỉ. | Sự chấp nhận hạt so với các yêu cầu về mối nối lắp ráp | Chuẩn bị mối nối, điều kiện lắp ráp và kiểm tra rò rỉ |
Thay đổi một điều kiện đã khai báo và giữ nguyên điều kiện cơ bản.
Việc khắc phục sự cố trở nên khó hiểu hơn khi hình dạng đường đi, tốc độ và cài đặt vật liệu đều bị thay đổi cùng một lúc. Hãy giữ lại bản ghi cơ sở, xác định điều kiện bị thay đổi và kiểm tra lại các vị trí tương tự sau đó. Điều này không có nghĩa là quy trình chỉ có một biến số; mà có nghĩa là nhóm cần có khả năng giải thích được sự so sánh đó thực sự kiểm tra điều gì.
Bao gồm các điều kiện ứng dụng cụ thể của vật liệu. Thử nghiệm được thực hiện ngoài các điều kiện đó không phải là cơ sở đáng tin cậy để đánh giá quy trình dự định. Hãy thu thập tài liệu liên quan đến vật liệu và thiết bị thay vì cho rằng hai sản phẩm trông giống nhau về mặt hình thức sẽ có cùng hành vi. Bài viết này không quy định nhiệt độ, áp suất, kích thước vòi phun hoặc tốc độ phân phối chung cho tất cả các trường hợp.
dữ liệu vỏ và tính liên tục của hạt Hướng dẫn này cung cấp ngữ cảnh liền kề để giữ cho vị trí của chi tiết ổn định. Việc so sánh tại cùng một điểm được lập trình chỉ có ý nghĩa nếu nó đề cập đến cùng một vùng vật lý của chi tiết. Nếu vị trí thay đổi, vòi phun có thể đang di chuyển theo một hình học cục bộ khác ngay cả khi tên chương trình vẫn giữ nguyên.
Một phần khác cần một bộ câu hỏi địa phương mới.
Việc điều chỉnh tỷ lệ đường viền có thể giữ nguyên hình dạng tổng thể trong khi thay đổi bán kính góc, khả năng tiếp cận cục bộ và mối quan hệ giữa vòi phun và các đặc điểm lân cận. Lượng vật liệu cần thiết cũng có thể thay đổi. Hãy coi chi tiết mới như một đánh giá đường dẫn và vật liệu mới, ngay cả khi một số phần của chương trình trước đó vẫn còn hữu ích.
Trạm ghi hình thứ hai trong video này minh họa lý do tại sao sự phân biệt này lại quan trọng. Chuyển động của nó có thể được thảo luận như một ví dụ khác về một công cụ đi theo một lộ trình. Nó không thể được sử dụng để lấp đầy những khoảng trống trong bằng chứng vật chất của trạm đầu tiên. Việc đặt hai đoạn video vào cùng một vị trí không thiết lập được bất kỳ vật liệu chung, hiệu chuẩn, thiết lập quy trình hoặc kết quả chấp nhận nào.
ISO 10218-2: 2025 Tài liệu này đề cập đến các ứng dụng và hệ thống robot tích hợp. Vui lòng tham khảo đánh giá hệ thống thực tế khi thay đổi công cụ hoặc ứng dụng; sự xuất hiện của cánh tay robot cộng tác không giải quyết được các yêu cầu an toàn của nhiệm vụ xung quanh. Phạm vi tiêu chuẩn.
Đóng kết quả vật liệu ở giai đoạn lắp ráp
Cửa sổ phân phối và lắp ráp kết nối quá trình nạp liệu với các bước tiếp theo. Nếu vật liệu được dùng để liên kết hoặc bịt kín một cụm lắp ráp, câu hỏi chấp nhận liên quan bao gồm các điều kiện chuẩn bị mối nối và lắp ráp đã được chỉ định. Hình ảnh camera chụp một đường kẻ trên một chi tiết đang mở là bằng chứng ban đầu trong chuỗi quy trình đó, chứ không phải là kết quả cuối cùng.
Hãy yêu cầu nhóm dự án phân biệt giữa kiểm tra mối hàn nhìn thấy được và kiểm tra chức năng. Kiểm tra mối hàn có thể ghi lại vị trí vật liệu và so sánh lượng vật liệu lắng đọng với yêu cầu đã công bố. Kiểm tra chức năng xác định xem mối hàn đã lắp ráp có đáp ứng các tiêu chí hiệu suất liên quan hay không. Vượt qua một trong hai kiểm tra không có nghĩa là loại bỏ được nhu cầu xác định kiểm tra còn lại.
ISO 12100: 2010 Tài liệu này cung cấp phương pháp tổng quát để đánh giá rủi ro máy móc. Nó không cung cấp công thức pha chế cụ thể cho từng loại vật liệu hoặc tiêu chí chấp nhận liên kết. Những điều đó phải xuất phát từ yêu cầu thực tế của quy trình và sản phẩm. Phạm vi phương pháp luận.
Kết quả đánh giá ứng dụng cần nêu rõ góc cần nghiên cứu, vùng so sánh lân cận, điều kiện cơ bản và phép đo sẽ giải quyết vấn đề. Với những thông tin đầu vào của dự án, việc lựa chọn công cụ và điều khiển có thể được liên kết với hành vi quan sát được và một thử nghiệm đã được thống nhất, trong khi kết quả cuối cùng về độ kín hoặc liên kết vẫn là một kết quả được xác minh riêng biệt.
Các câu hỏi thường gặp
Tại sao phải kiểm tra góc phân phối riêng biệt với đoạn thẳng?
Tốc độ di chuyển và hướng của dụng cụ có thể thay đổi khi đi qua góc cua trong khi quá trình cấp vật liệu diễn ra theo phản ứng riêng của nó. Kiểm tra mối hàn được tạo ra trong quá trình chuyển đổi đó. Chuyển động của robot trông mượt mà không phải là thước đo lượng vật liệu đã được tạo ra hoặc xác nhận độ kín của mối hàn ở phía hạ lưu.
Liệu chỉ riêng tốc độ của robot có thể quyết định cài đặt lưu lượng phân phối?
Không. Vật liệu, thiết bị cấp liệu, hình dạng vòi phun và phản hồi đều ảnh hưởng đến mối quan hệ này. Sách hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển có thể giải thích cách bố trí tín hiệu được hỗ trợ, nhưng không thể cung cấp các cài đặt đã được xác thực cho một trạm không liên quan. Hãy thiết lập các cài đặt bằng cách sử dụng thiết bị và vật liệu thực tế.
Liệu một đường keo liên tục có thể nhìn thấy được có chứng minh rằng mối nối sẽ kín khít?
Không. Tính liên tục chỉ là một thuộc tính có thể quan sát được. Vị trí và số lượng hạt cần thiết, điều kiện ghép nối, trạng thái vật liệu và thử nghiệm lắp ráp hoàn chỉnh đã được thống nhất cũng phải được chỉ định. Bản ghi không cung cấp các phép đo đó hoặc kết quả chấp nhận.
Cần thay đổi những gì khi xem xét lại trạm phân phối thuốc thứ hai?
Hãy lập một bản ghi riêng cho bộ phận hỗ trợ, vòi phun, đường dẫn và cấu hình phân phối của nó. Sử dụng hình ảnh thứ hai như một ví dụ khác về quyết định, chứ không phải là giai đoạn tiếp theo của trạm đầu tiên. Các thiết lập và kết quả của nó không thể được chuyển từ bản ghi đầu tiên.
Chọn bao bì phân phối phù hợp với ứng dụng.
EVST kết hợp danh mục robot trải rộng từ robot cộng tác đến robot công nghiệp hạng nặng với tích hợp dây chuyền sản xuất trọn gói. Đối với việc phân phối, điểm khác biệt hữu ích là liệu gói sản phẩm chỉ bao gồm robot hay cả vòi phun, phần cứng phân phối, đồ gá và giao diện điều khiển. Tài liệu của công ty ghi nhận riêng việc xuất khẩu sang hơn 100 quốc gia và khả năng triển khai kỹ sư hiện trường trên hơn 100 quốc gia. Hãy hỏi xem những nhiệm vụ vận hành và hỗ trợ nào được bao gồm tại nhà máy đích đến. Cả phạm vi sản phẩm robot lẫn khả năng dịch vụ quốc tế đó đều không cung cấp công thức vật liệu đã được xác thực hoặc chứng minh hiệu suất niêm phong cho hai trạm trong bản ghi. Phạm vi giao hàng robot và tế bào; phạm vi xuất khẩu và vận hành.
Các thông tin đầu vào của dự án cho quá trình xem xét đơn đăng ký
Thông tin đầu vào dự án cho robot phân phối hạt nhựa với độ đồng đều cao ở các góc.
- Đường viền một phần với các góc, điểm dừng và chướng ngại vật gần đó đã được xác định.
- Giới hạn về đặc tính vật liệu và điều kiện ứng dụng
- Hình dạng hạt mục tiêu và vị trí kiểm tra
- Ghi lại chuyển động của robot và lệnh phân phối trên cùng một khoảng thời gian.
- Thời gian lắp ráp, kiểm tra độ bám dính hoặc độ kín và tiêu chí loại bỏ
Hãy chia sẻ những thông tin đầu vào của dự án về việc robot phân phối hạt có độ đồng đều ở các góc với EVST để xác định các câu hỏi lựa chọn, những thiếu sót về bằng chứng và phạm vi chấp nhận. Tài liệu tham khảo liên quan: cửa sổ phân phối và lắp ráp.
Giới thiệu về đội ngũ biên tập
Nhóm biên tập EVST phát triển các hướng dẫn về robot và tích hợp hệ thống theo các chính sách biên tập và hiệu đính đã được công bố. Hồ sơ công ty cho biết họ được thành lập vào cuối năm 2018 và tham gia vào hơn 600 dự án tự động hóa. Đây là kinh nghiệm ở cấp độ tổ chức; cuộc thảo luận về việc phân phối vẫn chỉ là phân tích các đoạn phim và nguồn kỹ thuật được chọn lọc, với các thử nghiệm thực tế nằm ngoài phạm vi bằng chứng. Hồ sơ tổ chức và phương pháp biên tập.