Gia công loại bỏ bavia trên chi tiết được giữ bằng robot: Nên phân chia các mặt kẹp và cạnh làm việc như thế nào?

By Nhóm biên tập EVST · Đã được đánh giá bởi Nhóm biên tập EVST • Cập nhật lần cuối ngày 10 tháng 10 năm 2026 • Chính sách biên tập · Chính sách sửa lỗi · Các điều khoản

Gia công loại bỏ bavia bằng robot hoạt động hiệu quả khi chi tiết có thể được chia thành các mặt kẹp chắc chắn, các cạnh làm việc lộ ra và không gian chuyển tiếp an toàn giữa chúng. Robot phải giữ ổn định chi tiết trên một tấm gá lớn gắn trên cổ tay trong khi đưa từng cạnh ngoài cần thiết đến dụng cụ quay cố định. Nếu gá che khuất một cạnh, mất điểm tựa trong khi quay hoặc va chạm trước khi tiếp cận điểm tiếp theo, vấn đề không thể được giải quyết bằng cách thêm nhiều tư thế robot hơn.

Vui lòng gửi bản vẽ chi tiết và sản lượng hàng ngày.và chúng tôi sẽ chuẩn bị một khái niệm về tế bào và ước tính thời gian chu kỳ. Đánh dấu các cạnh cần xử lý và bất kỳ bề mặt nào phải tránh tiếp xúc với vật cố định.

Chia nhỏ chi tiết trước khi lập kế hoạch đường đi cho robot.

Bản vẽ hữu ích đầu tiên không phải là đường đi của robot. Đó là bản đồ bề mặt của chi tiết. Gán cho mỗi khu vực liên quan một vai trò: dùng để kẹp, cần thiết cho việc loại bỏ bavia, được bảo vệ khỏi vết cắt của đồ gá, dùng để định vị, hoặc cần thiết làm khoảng trống khi chi tiết quay. Các chi tiết nhỏ phức tạp thường đặt các vai trò này gần nhau. Một mặt phẳng trông có vẻ thuận tiện để đỡ có thể nằm cạnh một cạnh phải đi qua dụng cụ; một kẹp được gắn an toàn theo một hướng nhất định có thể trở thành điểm va chạm chính sau khi cổ tay robot quay.

Việc phân bổ này giúp tránh một phát hiện thường gặp ở giai đoạn cuối: robot có thể tiếp cận dụng cụ, nhưng bộ phận kẹp lại đang giữ chính xác vùng cần tiếp cận.

Trong ô này, chi tiết di chuyển còn dụng cụ cắt vẫn cố định.

Sơ đồ hệ thống này sử dụng robot sáu trục màu vàng để di chuyển một chi tiết nhỏ phức tạp từ bàn phía trước đến dụng cụ quay cố định. Một tấm gá kim loại hình chữ nhật lớn được đặt trên cổ tay robot, và chi tiết nhỏ được cố định vào tấm gá đó.

Robot nhấc chi tiết từ khu vực phía trước và xoay về phía dụng cụ cố định. Nó thay đổi hướng cổ tay, dẫn một cạnh qua vị trí gia công, rút ​​lui, xoay chi tiết và tiếp cận lại. Các mặt khác nhau và đường viền bên ngoài được thể hiện qua một loạt các chuyển động. Gần cuối, robot rời khỏi khu vực dụng cụ và trả chi tiết về bàn phía trước.

Cách bố trí này di chuyển phôi thay vì mang theo dụng cụ điện xung quanh. Điều đó có thể giúp tiếp cận được nhiều cạnh ngoài mà không cần định vị lại thiết bị cố định. Nó cũng chuyển gánh nặng lập kế hoạch chính sang bộ phận gá phôi: tấm đế, kẹp và phôi phải giữ ổn định trong khi toàn bộ hình dạng của chúng xoay theo nhiều hướng khác nhau.

Hãy đưa ra một phương pháp tiếp cận hợp lý cho mọi cạnh làm việc.

Một cạnh không thể tiếp cận chỉ vì nó hiển thị. Cần có một phương pháp tiếp cận trong đó hướng của cạnh cục bộ phù hợp với dụng cụ cố định, chi tiết có thể đi qua vị trí gia công, và tấm gá nằm ngoài dụng cụ và cấu trúc xung quanh. Robot cũng cần một cách an toàn để đi vào và rời khỏi phương pháp tiếp cận đó.

Xây dựng kế hoạch quy trình từng cạnh một. Đối với mỗi vùng cần thiết, hãy ghi lại thiết lập kẹp, hướng chi tiết, vị trí dụng cụ, hướng vào, hướng gia công và hướng rút ra. Sau đó, nhóm các cạnh có thể dùng chung một đồ gá ổn định và tư thế cổ tay tương thích. Các cạnh không thể tiếp cận mà không che khuất vùng làm việc hoặc biến tấm đồ gá thành vật cản có thể cần thiết lập thứ hai, đồ gá khác hoặc phân chia công việc khác.

Khu vực gia công trong ô này có các dụng cụ được lắp đặt ở nhiều vị trí khác nhau. Hãy xác định nhu cầu của từng cạnh và quyết định vị trí lắp đặt dụng cụ cố định nào cung cấp khả năng tiếp cận cần thiết, thay vì buộc mọi phương pháp tiếp cận phải thông qua một vị trí duy nhất.

Hãy coi mỗi lần định hướng lại như một vấn đề giải phóng mặt bằng riêng biệt.

Các tư thế gia công chỉ là một phần của chuyển động. Giữa các tư thế đó, robot liên tục rút, lật hoặc nghiêng chi tiết, rồi lại tiến đến gần. Trong những quá trình chuyển đổi này, góc xa của tấm gá hình chữ nhật có thể di chuyển gần dụng cụ, vỏ bọc hoặc bàn hơn là chính chi tiết cần gia công.

Kiểm tra toàn bộ phạm vi chuyển động cho mỗi lần chuyển đổi. Bao gồm tấm, kẹp, ốc vít, chi tiết, ống dẫn và bất kỳ bộ phận hỗ trợ nhô ra nào. Mô hình va chạm chỉ dựa trên hình dạng chi tiết sẽ bỏ sót các phần cứng thường xác định điểm rộng nhất hoặc dài nhất. Giữ các chuyển động rút đủ dài để dụng cụ được giải phóng trước khi xoay cổ tay lớn và xác minh rằng lần tiếp cận tiếp theo không cắt ngang vị trí dụng cụ trước đó.

Trình tự thao tác phải dễ hiểu mà không cần dựa vào phương pháp học thử và sai trên máy. Một trình tự rõ ràng có thể là nhóm các cạnh ngoài gần nhau, rút ​​lui về vùng an toàn, thực hiện một lần định hướng lại lớn, sau đó tiếp cận nhóm tiếp theo. Trình tự tốt nhất phụ thuộc vào hình học và khả năng tiếp cận; nó không thể được suy ra từ một quy tắc chung hoặc từ số lượng các khúc cua có thể nhìn thấy.

Tính ổn định phải tồn tại ngay cả trong tư thế bất lợi nhất.

Một bộ phận gá giữ chi tiết trên bàn phía trước có thể hoạt động khác nhau khi cổ tay nghiêng, lật hoặc đưa chi tiết ra từ bên cạnh. Hướng tải thay đổi so với các điểm đỡ, và điểm tiếp xúc của dụng cụ tác động ở các khoảng cách khác nhau so với bộ phận gá. Hãy thiết kế dựa trên hướng bất lợi nhất, chứ không phải tư thế gắp dễ nhất.

Kiểm tra vị trí đặt chi tiết, các tính năng ngăn chặn chuyển động tịnh tiến và xoay, và cách lực kẹp tác động lên các điểm tựa. Duy trì tiếp xúc gần các vùng cứng khi bản vẽ cho phép. Tránh sử dụng cạnh mỏng hoặc dễ gãy chỉ vì nó dễ tiếp cận. Nếu nhiều biến thể chi tiết cùng nằm trong một ô, hãy kiểm tra xem cùng một phương pháp định vị có đảm bảo mọi cạnh cần thiết đều được lộ ra hay không.

Đoạn phim ghi lại chuyển động cho thấy rằng bộ gá vẫn được gắn chặt trong khi robot xoay các mặt khác nhau. Tuy nhiên, nó không cung cấp dữ liệu về lực kẹp, tốc độ tháo, độ hoàn thiện hoặc chất lượng sản phẩm. Những kết quả này cần được thử nghiệm thực tế với chi tiết, bộ gá và dụng cụ đã chọn.

Những câu hỏi cần được giải quyết trước khi tiến hành thử nghiệm mẫu.

Liệu tất cả các cạnh có thể được hoàn thiện trong một lần thao tác kẹp duy nhất không?

Điều này chỉ khả thi nếu các bề mặt kẹp và định vị được lựa chọn cho phép tiếp cận mọi cạnh cần thiết và toàn bộ vùng bao quanh của bộ gá không vướng các dụng cụ trong quá trình chuyển đổi. Bản đồ bề mặt và nghiên cứu tư thế có thể xác định các xung đột trước khi tiến hành thử nghiệm.

Một công cụ cố định có đủ không?

Điều đó phụ thuộc vào hình dạng cạnh và quy trình được chọn. Không nên giả định chỉ cần một công cụ dựa trên hình ảnh một phần của ô gia công. Hãy đối chiếu từng cạnh với vị trí tiếp cận công cụ cần thiết, sau đó quyết định xem cần một hay nhiều vị trí cố định.

Cần kiểm tra những gì trong quá trình thử nghiệm mẫu?

Kiểm tra độ ổn định khi giữ phôi, khả năng tiếp cận mọi cạnh được liệt kê, khoảng hở trong quá trình rút phôi và xoay phôi, và kết quả xử lý cần thiết trên bản vẽ. Sử dụng bản thử nghiệm để thiết lập các thông số quy trình; không nên suy luận chúng từ video.

Cần gửi những gì để gửi cho buổi đánh giá kỹ thuật?

Gửi bản vẽ chi tiết, sản lượng hàng ngày, các biến thể chi tiết và danh sách các cạnh đã được đánh dấu. Xác định các bề mặt kẹp được phép, các bề mặt được bảo vệ, các đặc điểm định vị và bất kỳ khu vực nào phải luôn hiển thị để kiểm tra. Nếu hiện đang sử dụng quy trình thủ công, hãy mô tả các công cụ và thứ tự sử dụng. Cung cấp tình trạng cạnh yêu cầu bằng thuật ngữ bản vẽ hoặc bằng các mẫu được chấp nhận.

Với những thông tin đầu vào đó, chúng ta có thể phân chia các bề mặt kẹp với các cạnh làm việc, so sánh các khái niệm về gá kẹp, nhóm các phương pháp tương thích và lên kế hoạch thử nghiệm mẫu. Hãy thảo luận về ứng dụng loại bỏ bavia bằng robot của bạn với EVST. hoặc email sales@evsrobot.com Kèm theo bản vẽ chi tiết và sản lượng hàng ngày để ước tính chu kỳ sản xuất và thời gian chu kỳ.

Bài viết này đề cập đến các chuyển động của chi tiết được robot giữ và các nguyên tắc lập kế hoạch gá lắp nói chung; bài viết không nêu rõ vật liệu, thông số kỹ thuật dụng cụ, thông số quy trình, độ hoàn thiện, tốc độ loại bỏ vật liệu, kết quả chất lượng hoặc thời gian chu kỳ cho dây chuyền sản xuất này.